7.4 kg · Planetary gear i=21

9.7 kg · Helical gearunit i=12

0.8 kg · Wormgear i=60

2.5 kg · Wormgear 71-B5 i=28

0.1 kg · Output flange

0.25 kg · Input flange

12.8 kg · Helical gearunit 63-B5 i=119

0.5 kg · Input flange IEC80 B5

0.3 kg · Stepper motor

6.5 kg · Helical gearunit 71-B14 i=78