29 kg · Wormgear 100-B5 i=17

57 kg · Shaft-mounted gear 132-B5 i=19

11.5 kg · Wormgear 100-B14 i=7

11.3 kg · Wormgear 80-B14 i=28

5.5 kg · Wormgear 90-B14 i=24

3.82 kg · Coaxial gear 71-B14 i=62

3.23 kg · Wormgear 63-B14 i=258

11.5 kg · Motor rail

1.2 kg · Wormgear 56-B5 i=60

3.1 kg · Power Cable