34.85 kg · Helical gearunit 100-B5 i=16

21.5 kg · Helical gearunit 90-B5 i=38

5 kg · Helical gearunit 63-B5 i=52

15 kg · Helical gearunit 100-B14 i=9

7.76 kg · Coaxial gear 90-B14 i=17

2.2 kg · Wormgear 63-B14 i=60

3.6 kg · Wormgear 71-B5 i=50

2.9 kg · DC Motor Control Unit

3.3 kg · Wormgear 71-B14 i=60

3.1 kg · Wormgear i=100