kg · Gear 5314230 0911 i=4:1

2.16 kg · Wormgear 71 B14 i=18

6.42 kg · Wormgear 71-B5 i=100

6.6 kg · Wormgear 80-B5 i=10

6.48 kg · Wormgear 90-B14 i=10

24 kg · Wormgear i=20

2.05 kg · Wormgear 63-B14 i=28

7.2 kg · Planetary gear 1:7

1.2 kg · Servo gear head

3.2 kg · Planetary gear i=4