13.85 kg · Helical gearunit 71-B5 i=73

3.65 kg · Wormgear 71-B14 i=40

20.85 kg · Helical gearunit 90-B5 i=20

21.45 kg · Helical gearunit 80-B5 i=52

23 kg · Coaxial gear 90-B5 i=82

1.2 kg · Wormgear 56-B5 i=60

2.2 kg · Wormgear 63-B14 i=8

1.7 kg · Servo Drive

2.3 kg · Stepper motor

0.7 kg · Stepper motor