5.5 kg · Wormgear 90-B14 i=24

3.82 kg · Coaxial gear 71-B14 i=62

3.23 kg · Wormgear 63-B14 i=258

14.6 kg · Coaxial gear 90-B5 i=41

51 kg · Wormgear 132-B5 i=25

4.6 kg · Wormgear 63-B14 i=860

0.77 kg · 3 Phase RFI Filter

3.7 kg · Wormgear 71-B5 i=20

9.2 kg · Servomotor

21.7 kg · Servomotor