34.45 kg · Helical gearunit 100-B5 i=38

3.6 kg · Wormgear 80-B14 i=20

2.25 kg · Wormgear 71-B14 i=15

1.3 kg · Helical gearunit 63-B5 i=8

7.9 kg · Wormgear 90-B14 i=20

1.9 kg · Wormgear 71-B14 i=4

2.2 kg · Wormgear 71-B14 i=80

2.16 kg · Planetary gear i=10

21 kg · Right-angle gearbox

1.2 kg · Servo gear head