2.16 kg · Planetary gear i=10

21 kg · Right-angle gearbox

1.96 kg · Wormgear i=21

2.32 kg · Wormgear 71-B14 i=70

6.4 kg · Wormgear i=20

6.8 kg · Wormgear 80-B5 i=30

3.2 kg · Planetary gear i=4

1.2 kg · Servo gear head

2.2 kg · Wormgear 71-B14 i=20

2.16 kg · Wormgear 71 B14 i=18