3.6 kg · Wormgear 71-B14 i=100

3.2 kg · Planetary gear i=4

1.2 kg · Servo gear head

6.8 kg · Wormgear 80-B5 i=30

8.6 kg · Variator 71-B5 i=8

6.4 kg · Wormgear 80-B5 i=15

10 kg · Wormgear 71-B5 i=172

22 kg · Helical gear 80-B5 i=32

3.2 kg · Wormgear 63-B14 i=100

64 kg · Helical gearunit 100-B5 i=38