0.12 kg · Planetary gear i=7

7.6 kg · Coaxial Gear 90-B5 i=19

13.4 kg · Coaxial Gear 71-B5 i=48

5.2 kg · Wormgear 80-B14 i=50

12.3 kg · Wormgear i=50

5.222 kg · Clutch & Brake combination

0.65 kg · Input flange

1.1 kg · Wormgear 56-B14 i=100

14.75 kg · Wormgear 90-B5 i=28

11.95 kg · Helical gearunit 71-B5 i=46