16.5 kg · Helical gearunit 80-B5 i=51

3.5 kg · Wormgear i=50

3.2 kg · Planetary gear i=4

kg · Gear 5314230 0911 i=4:1

6.4 kg · Wormgear i=20

2.2 kg · Wormgear 71-B14 i=20

1.2 kg · Wormgear 63-B14 i=60

1.2 kg · Servo gear head

7.2 kg · Planetary gear 1:7

2 kg · Wormgear i=60