5.64 kg · Coaxial gear 63-B5 i=10

3.7 kg · Wormgear 71-B5 i=80

1.2 kg · Wormgear 63-B5 i=25

0.24 kg · Input flange

0.35 kg · Output shaft double

34.3 kg · Helical gearunit 100-B5 i=9

25.1 kg · Helical wormgear i=20 C06 020 C

3.8 kg · Wormgear 63-B14 i=48

3.2 kg · Worm gear =i19

41 kg · Servo Motor