7.95 kg · Wormgear 90-B14 i=10

2.5 kg · Coaxial Gear 71-B5 i=4

5.9 kg · Wormgear 80-B5 i=60

3.7 kg · Wormgear 71-B5 i=20

0.35 kg · Encoder Cable

1.2 kg · Wormgear 56-B5 i=60

3.1 kg · Power Cable

2.1 kg · Power Cable

9.2 kg · Servomotor

21.7 kg · Servomotor