4.25 kg · Helical gearunit 63-B5 i=8

12.55 kg · Wormgear 100-B14 i=10

23 kg · Coaxial gear 90-B5 i=82

1.7 kg · Servo Drive

5.5 kg · Wormgear 90-B14 i=24

3.82 kg · Coaxial gear 71-B14 i=62

3.23 kg · Wormgear 63-B14 i=258

14.6 kg · Coaxial gear 90-B5 i=41

51 kg · Wormgear 132-B5 i=25

4.6 kg · Wormgear 63-B14 i=860