8.2 kg · Wormgear 90-B14 i=10

3.6 kg · Wormgear 71-B14 i=100

14 kg · Wormgear i=10

1.2 kg · Servo gear head

2.32 kg · Wormgear 71-B14 i=70

1.96 kg · Wormgear i=21

3.2 kg · Planetary gear i=4

6.8 kg · Wormgear 80-B5 i=30

kg · Gear 5314230 0911 i=4:1

2.2 kg · Wormgear 71-B14 i=20