5.7 kg · Shaft-mounted gear 100-B5 i=5

0.3 kg · Stepper motor

11.7 kg · Worm gear =i20

12.4 kg · Wormgear 100-B5 i=30

3.7 kg · Wormgear 71-B5 i=8

6.2 kg · Worm gear =i50

9.7 kg · Helical gearunit i=12

0.8 kg · Wormgear i=60

2.5 kg · Wormgear 71-B5 i=28

0.1 kg · Output flange