5.85 kg · Wormgear 80-B14 i=10

3.45 kg · Wormgear 71-B14 i=20

2.12 kg · Wormgear 63-B14 i=14

0.1 kg · Planetary gear i=4

2.16 kg · Planetary gear i=10

21 kg · Right-angle gearbox

16.5 kg · Helical gearunit 80-B5 i=51

2.2 kg · Wormgear 71-B14 i=20

6.4 kg · Wormgear i=20

6.8 kg · Wormgear 80-B5 i=30