2.16 kg · Planetary gear i=10

6.58 kg · Wormgear 90-B5 i=20 NMRV P 063

kg · Gear 5314230 0911 i=4:1

6.8 kg · Wormgear 80-B5 i=30

3.2 kg · Planetary gear i=4

2.32 kg · Wormgear 71-B14 i=70

1.96 kg · Wormgear i=21

1.2 kg · Servo gear head

1.2 kg · Wormgear 63-B14 i=60

2 kg · Wormgear i=60