6.8 kg · Wormgear 80-B5 i=30

2.32 kg · Wormgear 71-B14 i=70

1.96 kg · Wormgear i=21

3.2 kg · Planetary gear i=4

1.2 kg · Servo gear head

2.16 kg · Wormgear 71 B14 i=18

6.42 kg · Wormgear 71-B5 i=100

7.2 kg · Planetary gear 1:7

5.75 kg · Wormgear 71-B5 i=80

37.6 kg · Wormgear 90-B14 i=100