2.3 kg · Wormgear 63-B5 i=25

12.5 kg · Wormgear 100-B14 i=10

2.1 kg · Wormgear 63-B14 i=50

1.9 kg · Wormgear i=100

32.88 kg · Gearboxes

3.2 kg · Wormgear 80-B14 i=20

18 kg · Wormgear 71-B5 i=60

0.12 kg · Planetary gear i=7

11.6 kg · Wormgear 90-B5 i=46

3.2 kg · Planetary gear i=5