5.5 kg · Wormgear 90-B14 i=24

3.82 kg · Coaxial gear 71-B14 i=62

3.23 kg · Wormgear 63-B14 i=258

14.6 kg · Coaxial gear 90-B5 i=41

51 kg · Wormgear 132-B5 i=25

4.6 kg · Wormgear 63-B14 i=860

2.5 kg · Coaxial Gear 71-B5 i=4

5.9 kg · Wormgear 80-B5 i=60

1.2 kg · Wormgear 56-B5 i=60

0.08 kg · Input flange