7.4 kg · Planetary gear i=21

7.8 kg · Helical gearunit i=8

5.25 kg · Wormgear 80-B14 i=60

6.6 kg · Wormgear 90-B5 i=15

4 kg · Wormgear 63-B5 i=16

6.7 kg · Coaxial gear 71-B5 i=22

17.72 kg · Helical gearunit 90-B14 i=22

1.84 kg · Gearboxes

12.4 kg · Wormgear 100-B5 i=30

8.7 kg · Wormgear 100-B5 i=20