21.6 kg · Shaft-mounted gear 100-B14 i29

11.7 kg · Wormgear 100-B14 i=22

6.2 kg · Wormgear 80-B5 i=50

3.3 kg · Wormgear 63-B14 i=60

1.2 kg · Wormgear 63-B5 i=30

3.64 kg · Planetary gear 1:10

20.6 kg · Co-axial gear i=24

13.7 kg · Wormgear i=20

11.9 kg · Wormgear 90-B5 i=10

3.9 kg · Worm gear =i50